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解读《视觉SLAM十四讲》,带你一步一步入门视觉SLAM—— 前言

乐投国际米兰俱乐部网络公司,乐投国际米兰俱乐部网站制作,乐投国际米兰俱乐部SEO优化,乐投国际米兰俱乐部微信开发,乐投国际米兰俱乐部微信平台制作,乐投国际米兰俱乐部微信营销推广发布时间:2019-11-18
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乐投国际米兰俱乐部网络公司告诉你什么是SLAM
随着无人驾驶的发展,人们发现对于车辆外部环境的感知,以及车辆自身空间位置的确定变得尤为重要,知道外部环境就解决了“知彼”,而知道车辆本身在环境中的位置,就是“知己”,当我们达到“知己知彼”时,操控车辆在环境中运行,就显得游刃有余。

其实我们可以想象一下我们自己在生活中行走时候的场景,我们首先观察环境,同时我们可以获得自己在环境中的位置,然后我们就可以大胆的向前走了,一边走一边再观察环境获得自己的位置,不断地往复,我们就可以在任何未知、复杂的环境中运动自如。

而这个同时了解外部环境和自身定位的过程就叫做 SLAM,它 的英文全称是:Simultaneous Localization and Mapping,译作“同时定位与地图构建”。

乐投国际米兰俱乐部网站制作告诉你SLAM的就业情况
自动驾驶的火热,就代表了SLAM的火热,现在(2019年)不管大小无人驾驶公司,基本都有SLAM的岗位,而且普遍工资都不低,对于一个应届的研究生,拿下三四十万的年薪并不是很难。SLAM相关的博士毕业生工资更是可观,前段时间VINS-MONO的作者,港科大沈邵劼组的博士秦通,拿到华为201万年薪的offer。当然这样的大牛是少数,但是也足以说明SLAM的火热。

SLAM工程师的年薪之所以这么高,一方面是因为自动驾驶的火热,另一方面SLAM是一个门槛很高的方向,它的理论知识很多,而且有些十分抽象,并且国内现在做这个方向的人还不是很多。不像是深度学习一个月就能入门,立马就能着手做一些东西,SLAM可能学了一年,还会觉得自己好像啥也不会,连一个完整的简单代码都写不出来。

乐投国际米兰俱乐部SEO优化告诉你关于《视觉SLAM十四讲》
对于SLAM初学者,一本高质量内容友好的教材非常重要,我在学习SLAM的时候,高翔的《视觉SLAM十四讲 从理论到实践》,给了我巨大的帮助,这本书是国内目前能看到的SLAM教材中,我觉得它算的上是最全面,最通俗的一本教材了。有些人说它不好,不适合初学者,这也无可厚非,确实这本书,为了突出一些内容和节省篇幅,省掉了很多算法的介绍,初学者读起来,会很吃力。

比方说第七讲,

尺度不变性由构建图像金字塔,并在图像金字塔的每一层上检测角点来实现

尽管这一句话并没有几个字,但是这一句话中隐藏的算法知识非常多,首先我们要知道什么是尺度不变形,其次我们还要知道什么是图像金字塔,但是这些东西在书中并没有给出解释。

像这样被省略掉的算法知识点很多,有些对于公式的推导也省略了一些过程,对于初学者的理解造成不少麻烦。我在初读这本书的时候,其中很多这样的知识令我困惑。经过一些时间的学习之后,对其中的内容有了一些了解,我想借此再次拜读一下这本书,对其中的一些内容进行解读,对于一句话就带过的,但是很重要的算法,进行进一步的扩充,对于一些代码,再加上更详细的注释。

乐投国际米兰俱乐部微信开发的小编希望学习SLAM同学们可以坚持住,直到写完整本书的内容解读,加油。

乐投国际米兰俱乐部微信平台制作的小编看好你们呦